本特利330730-080-12-CN
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2. STO,通過伺服驅(qū)動的待機(jī)狀態(tài),在人員進(jìn)入工作區(qū),僅切斷力矩輸出,而不切斷電源,確保機(jī)器處于安全狀態(tài),在人員離開后,重新啟動工作,從當(dāng)前位置繼續(xù)。
相對于傳統(tǒng)上學(xué)習(xí)某家廠商產(chǎn)品的模式,PLCopen更具潛力,更符合智能制造時(shí)代的產(chǎn)業(yè)需求。
PLCopen ,例如圖中的狀態(tài)機(jī)即時(shí)PLCopen Motion對于機(jī)器控制的理解,它本身也是一種很好的系統(tǒng)設(shè)計(jì)方法,運(yùn)動控制是由不同的狀態(tài)來實(shí)現(xiàn)切換的,回零、連續(xù)運(yùn)動、同步運(yùn)動、間歇運(yùn)動、急停、停止、待機(jī),如果我們?nèi)ダ斫鈾C(jī)器的話,我們會發(fā)現(xiàn)不管是多么復(fù)雜的機(jī)器,其本身的過程均是由PLCopen所定義的不同狀態(tài)構(gòu)成的,并且進(jìn)行切換,那么,我們可以使用PLCopen的狀態(tài)機(jī)思想來開發(fā)設(shè)備的運(yùn)動控制過程,無論使用哪家公司的產(chǎn)品,其設(shè)計(jì)思想?yún)s是統(tǒng)一而且規(guī)范的,那么,對于學(xué)生而言,學(xué)習(xí)一個(gè)方法就可以應(yīng)用于各種應(yīng)用領(lǐng)域。
五、PLCopen庫的應(yīng)用舉例
例1:印刷機(jī)的控制開發(fā)
對于印刷機(jī)械而言,其核心在于印刷套色,基于PLCopen的庫,我們可以通過圖中的功能塊RegMarkCapture001來進(jìn)行色標(biāo)的抓取,通過RegMarkCacl001進(jìn)行色標(biāo)偏差的計(jì)算和解耦算法,并通過Offset進(jìn)行相位偏移的控制輸出,這三個(gè)功能塊可以實(shí)現(xiàn)對印刷的套色計(jì)算和控制,結(jié)合速度控制模塊、扭矩控制實(shí)現(xiàn)對張力控制的計(jì)算。